Nascemos seres desejantes. Quando somos bebês, desejamos o leite da mãe, o colo do pai, a atenção de ambos. Crescemos, começamos a conviver com outras pessoas e passamos a desejar cada vez mais coisas, sentimentos, experiências. Há mais de mil anos sendo investigado pela filosofia, sociologia, antropologia e, mais recentemente, pela psicanálise, não existe uma única definição para o desejo.
Aristóteles, por exemplo, já dizia ser uma atividade ou um movimento da alma em direção a algo que falta ou a um objeto que se quer. Já para a psicanálise, o desejo tem duas dimensões básicas: por um lado é aquilo que nos movimenta em direção a algo que foi eleito como objeto do desejo; por outro é a volta a uma experiência que um dia se formou. Um bebê, por exemplo, chora quando falta algo que já experimentou e o satisfez, como o leite.
Desejar, entretanto, é diferente de querer ou ter vontade. Segundo a psicanálise, os dois últimos são experimentados em nossas consciências, ao contrário do desejo, que está mais ligado ao instinto e posicionado em nosso inconsciente. É uma espécie de força motriz que motiva nossa relação com a realidade e com os outros. Essa ideia explica por que nascemos "seres desejantes".